EtherCAT-spezifische Variablen

Wenn ein EtherCAT-Master konfiguriert wurde, wird eine EtherCAT-Master-Task in die Taskkonfiguration der aktuellen Applikation eingefügt. Wie üblich kann in der Konfiguration dieser Task der Aufruf einer POU hinzugefügt werden. In dieser POU können EtherCAT-spezifische Boole'sche Variablen gesetzt werden, um das Verhalten der EtherCAT-Konfiguration im Rahmen der Applikation zu beeinflussen:

• Unterstützung optionaler Geräte
• Das Fehlen von in der Applikation konfigurierten EtherCAT-Geräten erzeugt beim Start des Feldbusses einen Fehler, der ein Laden des Stacks verhindert. Nach Setzen der Variablen
• <instance name of EtherCAT master>.StartConfigWithLessDevice := TRUE;
• am Anfang des ersten PLC-Zyklus, werden fehlende Geräte als optionale Geräte behandelt, welche einen korrekten Startprozess des Busses nicht länger behindern.
• Unterdrücken von zusätzlichem Nachrichtenversand
• Um die Ausgänge möglichst schnell zu aktualisieren, sendet der EtherCAT-Master für jede einzelne Task eine eigene Nachricht. Wenn aber beispielsweise ein angehängter Antrieb mit den Echtzeit-Ausgangsdaten synchronisiert, so sollte die Buszyklustask die Einzige sein, der es erlaubt ist, die Ausgänge zu setzen. Zusätzliche Nachrichten würden die Synchronisation stören. Um zusätzliche Tasknachrichten zu unterdrücken, muss einmalig im ersten PLC-Zyklus
• <instance name of EtherCAT master>.EnableTaskOutputMessage := FALSE;
• gesetzt werden. Alternativ kann in der Registerkarte „Master“ des EtherCAT-Masters die Option Senden/Empfangen pro Task aktiviert werden.