Slave

Für jeden EtherCAT-Slave, der in das Projekt eingefügt wird, wird eine Instanz vom Datentyp „ETCSlave“ erzeugt. Der Name der Instanz entspricht dem Namen des Slaves im Projekt. Die Slave-Instanz wird in der Applikation verwendet, um den Status des Slaves zur Laufzeit abzufragen bzw. umzuschalten.

Eingänge (Slave)

Name

Datentyp

Beschreibung

xSetOperational

BOOL

Steigende Flanke: Es wird versucht in den ETC_SLAVE_ OPERATIONAL Modus zu schalten.

Ausgänge (Slave)

Name

Datentyp

Beschreibung

wState

ETC_SLAVE_STATE

Aktueller Status des Slaves:
• 0: ETC_SLAVE_BOOT
• 1: ETC_SLAVE_Init
• 2: ETC_SLAVE_PREOPERATIONAL
• 4: ETC_SLAVE_SAVEOPERATIONAL
• 8: ETC_SLAVE_OPERATIONAL
• Konfiguration wurde erfolgreich abgeschlossen.
Wenn während der Konfiguration Fehler auftreten, kann der Slave in einen früheren Status zurückfallen.

Eigenschaften des Slaves

Parameter

Beschreibung

VendorID

Nach dem Starten des EtherCAT-Stacks gibt diese Eigenschaft die Hersteller-ID zurück, die vom Gerät gelesen wird.

ConfigVendorID

Liest die Hersteller-ID aus der Konfiguration.

ProductID

Nach dem Starten des EtherCAT-Stacks gibt diese Eigenschaft die Produkt-ID zurück, die vom Gerät gelesen wird.

ConfigProductID

Liest die Produkt-ID aus der Konfiguration.

SerialID

Nach dem Starten des EtherCAT-Stacks enthält diese Eigenschaft die Seriennummer des Geräts.

LastEmergency

Wenn eine Meldung erhalten wird, wird diese Information im Slave gespeichert und kann aus der Applikation mit dieser Eigenschaft abgefragt werden. Zusätzlich wird eine Logmeldung hinzugefügt.

Wenn in den Experteneinstellungen die Prüfung der Hersteller- bzw. Produkt-ID aktiviert ist, wird das Hochlaufen des Stacks gestoppt, sobald eine Nichtübereinstimmung zwischen VendorID und ConfigVendorID bzw. zwischen ProductID und ConfigProductID festgestellt wird.