Register „CANopen“
Parameter | Wert | Beschreibung |
|---|---|---|
CAN Layer 2 |
| Deaktiviert die CANopen-Funktionalität zur ausschließlichen Nutzung der CAN-Schnittstelle mit Funktionen der CANLayer2-Bibliothek |
| Verwendet das CANopen-Protokoll | |
Node ID | 1 … 127 | Stationsadresse des Masters |
Baudrate | 125000 | Baudrate für den CAN-Bus |
Für CANopen-Geräte, die als Master konfiguriert sind, wird zusätzlich die Schaltfläche [Schnittstelleneinstellungen] angezeigt. Über diese Schaltfläche wird ein Dialogfenster mit weiteren Einstellmöglichkeiten angezeigt. CANopen-Master von WAGO erfüllen zusätzliche Funktionen, die sie als CANopen-Manager klassifizieren. CANopen-Manager werden im Folgenden kurz als „Master“ bezeichnet.
Parameter | Wert | Beschreibung |
|---|---|---|
Allgemein | ||
Node ID | 1 … 127 | Stationsadresse des Masters (Voreinstellung: 127) |
[Konfiguration prüfen und korrigieren] | - | Öffnet ein Dialogfenster zur Überprüfung der CANopen-Konfiguration auf offensichtliche Fehler (beispielsweise doppelt vergebene IDs) |
Autostart CANopenManager |
| Setzt den Modus des Masters nach erfolgter Konfiguration auf „OPERATIONAL“ |
| Kein automatischer Start Der Master muss aus der Applikation gestartet werden (CiA405 NMT-Funktionsbaustein). | |
Slaves starten |
| Nach erfolgter Konfiguration der Slaves werden diese in den Modus „OPERATIONAL“ gesetzt. |
| Die Slaves müssen aus der Applikation gestartet werden (CiA405-NMT-Funktionsbaustein). | |
Pollen optionaler Slaves |
| Wenn ein Slave während der Bootsequenz keine Antwort liefert, wird er vom Master jede Sekunde angefragt, bis er eine positive Antwort liefert. |
| Das Pollen kann zur Verringerung der Buszykluszeit und zur Verbesserung der Performance in Applikationen ausgeschaltet werden. Der Slave wird dann erst wieder erkannt, wenn er ein Bootup-Telegramm schickt. | |
NMT Fehlerverhalten | Slave neustarten | Wenn ein Fehler bei der Slave-Überwachung (NMT Error Event) auftritt, wird der Slave automatisch durch den Stack neu gestartet (NMT Reset + SDO-Konfiguration + NMT Start). |
Slave stoppen | Wenn ein Fehler bei der Slave-Überwachung (NMT Error Event) auftritt, wird der Slave angehalten. Er muss dann in der Applikation zurückgesetzt werden (CiA405-NMT-Funktionsbaustein). | |
NMT Start All (wenn möglich) |
| Ist die Option „Slaves starten“ aktiviert, startet der Master alle Slaves gemeinsam mit einem „NMT Start All“-Befehl. Der gemeinsame Start wird nur ausgeführt, wenn optionale Slaves zum Starten bereit sind. Ansonsten startet der Master jeden einzelnen Slave separat. Nur in einem Projekt ohne optionale Slaves kann ein „NMT Start All“ garantiert werden. |
| Slaves werden einzeln gestartet. | |
Guarding | ||
Heartbeat-Producing aktivieren |
| Das CAN-Device sendet in den bei „Producer Time“ angegebenen ms-Abständen Heatbeats aus. |
| Das CAN-Device sendet keine Heartbeats aus. | |
Node ID | 0 … 127 | Stationsadresse für das Heartbeat-Telegramm (Voreinstellung: 127) |
Producer Time (ms) | 1 … 65535 | Sende-Intervall (in ms) für das Heartbeat-Telegramm („0“ deaktiviert die Funktion) |
Sync | ||
Sync-Producing aktivieren |
| Aktiviert das Senden von Sync-Telegrammen zum Abgleich der Prozessabbilder zwischen den Geräten |
| Es werden keine Synchronisationsnachrichten generiert. | |
COB-ID (Hex) | 1 … 2047 | Telegramm-ID für das Sync-Telegramm (Voreinstellung: 80 Hex) |
Cycle Period (μs) | 100 … 4294967295 | Sende-Intervall (in μs) für das Sync-Telegramm (Minimum: 5000μs) |
Window Length (μs) | 0 … | Länge des Zeitfensters für synchrone PDO |
Sync-Consuming aktivieren |
| Aktiviert das Empfangen und Überwachen des Sync-Telegramms eines Slaves |
| Deaktiviert das Empfangen und Überwachen des Sync-Telegramms eines Slaves | |
TIME | ||
Time-Producing aktivieren |
| Aktiviert das Senden des Time-Telegramms |
| Deaktiviert das Senden des Time-Telegramms | |
COB-ID (Hex): 16# | 0 … 2047 | Telegramm-ID für das Time-Telegramm (Voreinstellung: 100 Hex) |
Producer Time (ms) | 0 … 65535 | Sende-Intervall (in ms) für das Time-Telegramm |