Onglet « CANopen »

CAN Layer 2

Désactive la fonctionnalité CANopen pour une utilisation exclusive de l'interface CAN avec des fonctions de la bibliothèque CANLayer2

Utilise le protocole CANopen

ID du nœud

1 … 127

Adresse de station du maître
(préréglage : 127)

Vitesse de transmission

125000

Débit en bauds pour le bus CAN
(valeur par défaut : 125 000 bauds)

ID du nœud

1 … 127

Adresse de station du maître (préréglage : 127)

[Contrôler et corriger la configuration…]

-

Ouvre une fenêtre de dialogue permettant de vérifier la configuration de CANopen à la recherche d’erreurs manifestes (par exemple, des ID en double).

Démarrage automatique du gestionnaire CANopen

Place le mode du maître sur « OPERATIONNEL » après configuration réussie

Pas de démarrage automatique Le maître doit être démarré à partir de l'application (module fonctionnel CiA405 NMT).

Démarrage esclaves

Une fois les esclaves configurés, ils sont placés en mode « OPERATIONNEL »

Les esclaves doivent être démarré à partir de l'application (module fonctionnel CiA405 NMT).

Invitation à émettre envoyée à des esclaves optionnels

Si un esclave ne répond pas pendant la séquence de boot, le maître lui fera une demande toutes les secondes jusqu'à ce qu'il obtienne une réponse positive.

L'invitation à émettre peut-être désactivée pour réduire le temps de cycle du bus et améliorer les performances des applications. L'esclave ne sera reconnu que lorsqu'il envoie un télégramme de Bootup.

Comportement d'erreur NMT

Redémarrer l'esclave

Si une erreur survient pendant la surveillance de l'esclave (NMT Error Event), l'esclave est automatiquement redémarré par la pile (réinitialisation NMT + configuration SDO + démarrage NMT).

Arrêter l'esclave

Si une erreur survient lors de la surveillance de l'esclave (NMT Error Event), l'esclave est arrêté.
Il doit ensuite être réinitialisé dans l'application (module fonctionnel CiA405 NMT).

NMT Start All (quand possible)

Si l'option « Démarrer les esclaves » est activée, le maître démarre tous les esclaves avec une commande « NMT Start All ».

Le démarrage commun n'est exécuté que si des esclaves optionnels sont prêts à démarrer. Sinon, le maître démarre chaque esclave séparément. Un « NMT Start All » ne peut être garanti que dans un projet sans esclaves optionnels.

Les esclaves sont démarrés individuellement.

Activer Heartbeat Producing

Le dispositif CAN envoie des Heartbeats dans des intervalles en ms indiqués dans le « Producer Time ».

Le dispositif CAN n'envoie pas de Heartbeats.

ID du nœud

0 … 127

Adresse de station pour le télégramme de Heartbeat (préréglage : 127)

Durée producteur (ms)

1 … 65535

Intervalle d’envoi (en ms) du télégramme Heartbeat (« 0 » désactive la fonction)

Activer la création Sync

Active l'envoi de télégrammes Sync pour la synchronisation des tables images entre les appareils

Aucun message de synchronisation n'est généré.

ID-COB (Hex)

1 … 2047

ID de télégramme pour le télégramme Sync (préréglage : 80 Hex)

Période de Cycle (µs)

100 … 4294967295

Intervalle d’envoi (en μs) pour le télégramme Sync (minimum : 5000 µs)

Window Length (µs)

0 …

Durée de la fenêtre temporelle pour PDO synchrone

Activer le traitement Sync

Active la réception et la surveillance du télégramme Sync d'un esclave

Désactive la réception et la surveillance du télégramme Sync d'un esclave

Activer Time-Producing

Active l'envoi du télégramme Time

Désactive l'envoi du télégramme Time

COB-ID (Hex): 16#

0 … 2047

ID de télégramme pour le télégramme Time (préréglage : 100 Hex)

Durée producteur (ms)

0 … 65535

Intervalle d’envoi (en ms) pour le télégramme Time